Yo hice un programa con la impresora fiscal marca HAZAR. De por si te digo que es mucho mas facil de lo que parece, por que trae una OCX o DLL y de ahi llamas a las funciones que necesitas y en su respectivo orden. Por ejemplo, abris el comprobante (diciendole que tipo es: Factura, ND, NC, remito, etc.) Despues le mandas los datos del clientes y del encabezado, luego los articulos de la factura, y por ultimo los pagos y el cierre de la factura.
Lo primero que deberias hacer es saber que impresora van a usar. Y despues ponerte a programar la impresion de la factura.